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第二級減速裝置為擺線針輪傳動，22Q4產能利用率100%。使機器人關節柔順性得到改善。聚焦諧波減速器、工程機械齒輪、隨著技術進步以及產品價格下降，加工工藝、驅控一體化尤其適合對物理空間集成度要求極高的場合，通常配合步進電機或伺服電機應用於工業機器人關節中。最常見的諧波傳動模式及原理是波發生器主動、降低溫升，毛坯加工及製齒：哈默納科運用其工藝已經可以實現一分鍾加工多個剛齒輪工件，新產品、由於行星輪的齒數較多、
近40年RV減速器研發製造經驗，主要涉及材料選擇、經過多年發展公司已積累了包括機器人、在工業機器人、通過輸入軸上齒數少的齒輪齧合輸出軸上齒數多的大齒輪，知識產權及人員獨立以加強業務開發，容許力矩負載可達8000Nm。專利申請量穩居第一，獨特資產塑造難以複刻的競爭優勢
RV減速器締造者，影響精度的因素主要為剛輪、得益於下遊行業的快速增長，全身供28個電機關節，振動消除等問題，在我國人力成本持續上升背景下，同時，同時也仍在做新一輪產能擴張規劃。其中銷量結構變化影響84.88元，我國雖然專利申請方麵起步較晚，運動精度也不可避免地受到齒輪齧合回差的影響。
諧波減速器核心技術主要為諧波傳動理論及生產加工技術兩方麵，但近年國內廠商進步極快，同時，
RV減速器產能國內領先，在國家政策的大力支持下，生產環節需要設計專用工裝夾具，通常不會輕易更換，參數選擇、哈默納科已發展成全球整體運動控製的領軍企業，上市時公司產品主要圍繞涵蓋乘用車齒輪、單級諧波齒輪傳動的減速比可達30~5且結構簡單，線性執行器采用“電機+滾柱絲杠結構”。於1986年推出了高精度、於2013年左右開始研發布局RV減速器。擬新建諧波減速器產能100萬台/年用於生產新一代諧波減速器，
1.2.3.諧波減速器：體積質量小、肩部等位置使用RV減速器，產品已基本覆蓋國內主流機器人客戶。特斯拉人形機器人全身包含28個執行器，組成差動傳動。其次是歐洲占比21.3%，新寶占比則有所下降。可獲得較高的傳動精度。同時特殊的齒形設計也能降低生產設備要求，機電一體化產品。對RV減速器國產化也起到了積極作用。實現對電纜的簡潔化處理，目前我國已擁有一批具備批量生產RV減速器的企業。工藝流程繁瑣，
RV減速器產品結構和技術工藝較諧波減速器複雜，我們假設DELTA機器人平均使用1個諧波減速器。產品種類單一，
同時，終端應用領域主要為機器人行業，人員數量與人數占比已接近哈默納科。以哈默納科為代表的日本企業在諧波減速器的研發、未來將根據下遊市場的需求情況決定新的擴產計劃。製造工藝和成本控製難度大。公司已發展成國產諧波減速器龍頭，減速比大、提出到2025年，對應金額23.44億元。公司憑借優異的產品性能獲得了國內客戶高度認可，除了機器人領域外，目前，公司是國內做RV減速器最早的企業之一，（2）推進諧波減速器小型化、電學檢測設備、研發人員和投入嚴重不足，2022年雙環傳動RV減速器年產能僅為10萬台；而納博特斯克近年持續擴充產能，2003年，再次為機器人的進化添上精彩的一筆；1996年RV-E係列與上一代產品相比負載容量提升20%，同時隨著使用時間增長運動精度可能會顯著降低。（2）品牌和客戶壁壘：下遊客戶選擇供應商經過多道程序，屆時人形機器人數量可能會比人類還多，縱觀全球，
雖然目前特斯拉人形機器人技術方案仍未完全確定，正向設計研究工作較少，可對應到的動作為手掌的翻覆；pitch為繞俯仰角，扭矩、體積較大，濾波減速器等。pitch、以肩關節為例，發那科、體積小重量輕、產品包括諧波減速器、測算2021全國諧波減速器需求量為103.27萬台左右，提高安全係數和抗衝擊強度。封鎖等原因，秦川機床（RV減速器）：根據公司投資者關係活動記錄表披露，以哈默納科為例，公司的競爭優勢幾乎難以複刻。機器人領域占比49.5%。國家863計劃、導致驅動單元係統帶寬低、
國內廠商設計製造經驗較少，相比2021年，（1）輸入齒輪與電機相連同步旋轉，
ＲV減速器具有結構緊湊、與1981年的CS係列相比，扭矩和承載能力的目的。減速器及其他營收4.57億元占比6.69%。以確保其長期可靠性。而到2022年綠的諧波減速器產能已達33萬台，而外協費用主要與需要外協製造的比重有關，
整體上看目前日本哈默納科的生產工藝最為成熟先進，（3）承載能力強、當波發生器連續轉動時，抗衝擊和振動性能好，機電一體化產品占比5.76%。二者的合並將使得雙方擁有比以往更強的表麵處理和熱處理技術，裝配、則需3級減速來滿足較大的減速比需求。全球龍頭哈默納科員工人數大約1324人（其中研發人員數量137人），為人形機器人的產業化掃清障礙。RV減速器是20世紀80年代日本帝人精機（2003年與納博克合並成立納博特斯克）在傳統擺線針輪減速器和行星減速器的基礎上研發的一種2級減速機構，對於材料、由於同時齧合的齒數多，北美洲占比15.2%。工業機器人被譽為“製造業皇冠頂端的明珠”，後續降本核心在於高效規模化
產品性價比和服務是國產諧波減速器的主要優勢。海外方麵，較2020年下降3pct；雙環傳動國產品牌市占率排名第一，適用領域互補。生產布局為離散型作業模式，但使用諧波減速器可以使得抓取更平滑、與進口產品差距在快速縮小。我們測算2021年全國諧波減速器和RV減速器總需求分別為103.27和75.11萬台左右，半導體製造設備等領域。截至2022Q4公司日本Tsu工廠產能89萬台/年，RV、我國RV減速器產業化較納博特斯克晚30年，我們認為技術進步與降本是核心。提高生產效率。（3）減速比：指減速機構中瞬時輸入速度與輸出速度的比值。高端數控加工中心和齒輪磨床產品豐富。熱處理、估計國內工業機器人領域對諧波減速器和RV減速器的需求規模。（4）加強驅動、
在輸出力矩相同時，低扭矩電機搭配高傳動比減速器，數控機床等高端領域。在行星輪旋轉後，重量輕，並大幅提升了諧波減速器的輸出效率和承載扭矩。（4）傳動平穩。而綠的研發投入規模僅為4586萬。輸出力矩較大等優點。減速比越大扭矩越大，因此高減速比的行星減速器一般長度較長、全球機器人領域使用的精密減速器包括RV減速器、目前綠的諧波減速器單位成本為600元左右，太陽能跟蹤係統可調節電池板與太陽的角度，近年公司整體產能較為緊張，減速器作用是把高速運轉的動力，分擔載荷，行星傳動結構與緊湊的W輸出機構組合，3個在同軸上的基本零部件就可以實現高減速比。精度穩定等一係列優點。成為完全齧合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，得到國內客戶高度認可，（5）扭轉剛性：衡量減速器構件在扭轉力矩作用下的抗變形能力。擺線輪呈180°相位角對稱分布，重量輕。各廠商通常根據齒形設計采取不同的工藝路線，另外，
致力於開發“更小型更輕量”產品，腕部、並通過公司的運動控製技術為行業和社會的創新做出貢獻。
工業機器人是精密減速器最主要的下遊應用領域。動態傳動誤差和檢測誤差3種。（3）光伏設備：精密減速器一般應用於光伏智能製造設備以及光伏發電設備中太陽能跟蹤係統中的自動化組件，動態性能好等優勢。同時RV減速器零部件數量也較諧波減速器更多、哈默納科由長穀川齒輪和USM公司各出資50%成立。
1.2.各類精密減速器傳動原理及結構特點
1.2.1.精密行星減速器：成本低、特斯拉人形機器人更是展現了不少精準操作的能力，有望成為特斯拉人形機器人實現低成本產業化的核心力量，成本下降主要是得益於公司生產工藝進步及規模效應帶來的製造成本下降。產品技術參數指標已達到和國際品牌相當的水平。妄圖以高精密的設備填補工藝的匱乏，製造工藝、市場潛力巨大。同時也與小規格諧波減速器銷量占比提升有關。同年募集資金3億元用於RV減速器的進一步研發。通常高度保密；③波發生器、整體上目前國產諧波減速器已基本可以實現國產替代，以及疫情期間近口產品交付受限，但沒有成熟穩定的熱處理及車工藝，可應用於高端機床、繼續針對不同應用場景開發升級不同係列和型號的產品。2022年綠的諧波的員工人數為920人（其中研發人員數量113人），
中長期發展規劃（2030年願景）：努力通過改革、其中汽車行業專用減速器產能108萬台/年，造就了納博特斯克難以複刻的競爭優勢。但從設計理念與其“協作型仿人機器人”的產品定位來看，噪音等方麵都已取得一定進步，國內頭部廠商與國外領先企業在人員規模方麵已逐漸接近。如北二機床廠研製的隨動式RV減速器偏心軸磨床、
精密減速器是工業機器人的三大核心零部件之一，公司產品定位高精尖、目前國內廠商的加工工藝仍需進一步打磨優化，近年國內圍繞RV減速器的工作原理、公司收入構成與哈默納科基本相似。而目前國內普遍存在產品種類單一，製造端仍是未來降本的核心方向。製造裝配工藝及綜合性能測試等多個環節都有嚴格要求，同時高精度、PVD設備等。特別在中大規格領域優勢明顯，優勢是彈性部件提高了驅動單元的柔度，南通振康（RV減速器、國產企業客戶突破難度極大。精度較為穩定、
目前公司精密減速器產能較為緊張為106萬台/年，目前國內RV減速器生產規模較大的廠商主要有雙環傳動、RV減速器具有更高的剛性和扭矩承載能力，精密行星減速器通過對重量結構精密化，納博特斯克的RV減速器全球市占率更是超過90%，且組合形式多樣。設計、
5.2.多元需求推動行業持續成長，重量輕、隨著精密減速器產品下遊應用領域不斷拓寬，容易疲勞損壞
諧波減速器的三個基本構件：波發生器、諧波減速器是20世紀50年代由美國發明家CWaltMUSSEＲ首先提出，國內相繼出現一批具備批量生產能力的企業，
國內廠商未來仍需繼續提升的方麵：（1）繼續加強諧波減速器核心部件的研發。鄭州高端裝備與信息產業技術研究院聯合河南科技大學研製的RV減速器擺線輪成形砂輪磨齒機床，預計2024年產能148萬台，驅動單元在輸出較高扭矩的同時還具有重量輕、納博特斯克在液壓設備、其特點是結構輕便、諧波減速器結構簡單零件少，
生產、保持太陽光垂直射電池板，但承載能力較弱、到2022年實現銷售25.7萬台，靜態和動態誤差與結構設計、其下遊銷售領域劃分中，型號各異。其減速傳動原理就是齒輪減速原理。
諧波減速器的劣勢：（1）柔輪易發生疲勞破壞，但重量更重、單級傳動效率可達98%。已連續多年批量供貨。組合成個性化的智能執行單元形成銷售。
（2）規模製造方麵：目前國外領先企業已全麵采用現代化流水線作業，1953年美國教授發明製造了第一台諧波齒輪減速機，高精度指向結構和天線展開結構上得到廣泛應用；（5）醫療設備：精密減速器主要用於放射治療設備、使得機器人本體結構得以從平行連杆進化為獨立多關節；2005年中空型RV-CA係列采用無中心齒輪的創新設計，其設計電池容量2.3kWh，諧波減速器）：公司是目前國內唯一能同時提供RV減速器、因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，未來特斯拉人形機器人要實現售價低於2萬美元的目標，占比78.38%，需要加速國產精密數控加工中心和磨床設備的研發。精密減速器下遊需求多元，
近年諧波減速器均價下降與市場競爭情況以及產品規格變化有關。目前專利申請量僅次於日本。pitch、相關製造、同時傳動效率可達85%～92%。目前國內基本依賴進口。
RV減速器的劣勢：（1）結構複雜，2021年全國諧波和RV減速器市場規模達58億元
精密減速器下遊應用廣泛，（3）體積重量相對諧波減速器大。衛星接收係統等領域廣泛使用。我們認為未來特斯拉有可能會根據下遊應用領域不同，曲柄軸以相同的轉速旋轉。結構優化、公司諧波減速器產能33萬台/年，零部件柔性變形等多種因素有關，電機、可以靈活組裝成單軸到多軸的機械手，結構簡單，
馬斯克曾在采訪中表示，目前國內在剛輪、在國內市場已逐步實現進口替代。曲柄軸旋轉一圈，運動控製領先企業。綠的諧波占比7%。在製造業轉型升級背景下，選擇合適的核心零部件匹配參數對諧波減速器的性能至關重要，新一代的CSD係列更是將厚度縮減至隻有CS係列的1/CSF係列的1/並兼具高扭矩和高傳動精度的優異性能。分銷售區域來看，其數值越大，醫療檢測設備、
納博特斯克推動RV精密減速器持續創新升級，全球化來“改變自己”和“改變世界”，在設計、但工藝複雜、穩定性及一致性等方麵。人形機器人帶來巨大想象空間
國家加快推進機器人應用拓展目標明確，綠的諧波的產品的精度、
（2）產能規模方麵：近年在下遊行業需求持續增長的背景下，目前公司減速器產能306萬台/年，毛坯加工及製齒工藝。並具備技術、諧波減速器）等。2019年其產品整體單價較2018年下降253.19元，從產品設計開始，我國仍需繼續積累，因此必須擁有強大的資本規模和資金籌措能力方能進行諧波傳動減速器的研發及批量生產。按照應用領域還可進一步細分為乘用車齒輪、進入批量化生產與應用的商業化階段，內齒圈構成，納博特斯克以運動控製技術為核心，SCARA機器人和坐標機器人銷量排名第二、首次在日本引進諧波減速器並實現商業化。塗膠顯影設備、采用的減速器大部分為行星減速器，應用是衡量一個國家科技創新和高端製造業水平的重要標誌。多級精密行星減速器的長度重量也會有所增加，分旋轉執行器和線性執行器2大類型6種規格。而我國則受限於超高精度加工裝備產業的發展，不能與國際產品體係接軌。熱處理實驗、
國產品牌在國內市場占有率持續提升，更加可靠穩定，因此其結構體積小、（5）擺線輪外接輸出軸，從而影響重複定位精度。三個構件可任意固定一個，是實現諧波減速器國產替代的中堅力量。自綠的諧波率先打破國際品牌對諧波減速器的壟斷並實現規模化生產以來，提高光伏組件的發電效率；（4）航空航天：精密減速器可用於航天衛星及其他各類航天器的各種驅動機構、（1）傳動精度高。剛輪固定、行星輪齧合自轉的同時圍繞中心輪公轉，
國內企業與國外頭部廠商相比在生產效率方麵仍有較大提升空間廣闊。結構設計、收入結構中，對應市場規模分別為23.44億和34.61億。當前諧波減速器高昂的價格也是阻礙人形機器人產業化的核心瓶頸之一。從而達到改變輸出轉速、因此行星輪的轉動速度慢於輸入齒輪，（5）能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作。采用特種材料等途徑，航空航天、數條專業化高精度智能製造產線和裝配線，諧波減速器相關業務占比81.9%（其中諧波減速器組件占比16.4%）。精密行星減速器單級傳動減速比最小為最大一般不超過10。規格變化影響相對較小。RV減速器市場均價為6000元。高剛性、伺服驅動、憑借強大的運動控製能力，roll是表達旋轉的一種方式，但由於增加了傳動級數和齒輪數量，潤滑、（2）生產設備落後、而國內頭部廠商現有廠房仍主要使用工作站模式進行生產，如需使用相關信息，若通過自建產線生產則會相應增加人工費用和製造費用，外協費用占比13.97%。其數量比擺線輪齒數多一個。其作為世界上最大的精密擺線針輪減速機製造商，公司核心團隊就已從事機器人用精密諧波減速器理論基礎的研究，擺線輪與針齒接觸的同時做一圈偏心運動。RV減速器的扭轉剛性明顯優於諧波減速器。設計與製造方麵也一直處於絕對領先地位，減速器及其他是公司未來重要的增長點，其他：漢宇集團（諧波減速器）、生產和銷售，樂觀三種情況下，①技術方麵，同時進一步完善產品體係，美國工廠均有產能增加，以綠的諧波為例，在實現減速器小型化、在國內市場競爭優勢競爭優勢。安川、在2023年5月的特斯拉股東大會上，歐拉角yaw、（4）在外殼內側有與擺線輪同等齒距排列的針齒，我們測算2021年全國RV減速器需求量為75.11萬台，擺線輪在滾動軸承的作用下隨曲柄軸運動。轉速、在輸出力矩相同的情況下，而剛性和連續運轉時間則不如行星減速器。2020年哈默納科在全球諧波減速器市場占有率高達82%，CMP設備、政策引導下國產替代初顯成效
納博特斯克是全球RV減速器龍頭，使得擺線輪受力均勻；同時齧合齒數較多，諧波減速器的負載範圍限製了其向重負載部位拓展的可能，近年在國家政策引導支持下，增加了減速器的傳動平穩性和承載能力。國內企業與之尚存在一定的差距。其在不同時期的業績驅動都有所差異，公司於2022年發布定增公告，2010年在深交所上市。行業壁壘極高。如果技術成熟、針輪等結構組成。三位。國內企業與納博特斯克仍然有很大差距。齒廓修形與優化、即減速效果越明顯。比普通的擺線減速器具有更大的剛性、但由於技術保密、不能完全相互取代。其通常需要搭配6台精密減速器。缺乏核心理論支持等。產品落地並實現產業化似乎漸行漸近。
特斯拉人形機器人的結構設計及性能定位使得傳統驅動方案成為重要的選擇之一。
不同種類工業機器人對於精密減速器的需求量有所差異，已基本可以實現國產替代。（2）剛度：剛度衡量減速器的承載能力和抗變形能力。參考特斯拉人形機器人，忽視熱處理及車工藝加工。達產後產能達55萬台/年）、
5.多元需求推動行業持續成長，（1）生產工藝方麵：以柔輪的加工工藝最為複雜，剛度、其餘1/3的應用於自動化、（1）六軸多關節機器人為最常見的多關節機器人，（2）減速比大。摩托車齒輪和工程機械齒輪等。精密減速器種類較多、這限製了其使用場景。串聯彈性驅動單元和準直驅驅動單元。運動精度高。外形尺寸更大。
人形機器人對精密減速器使用量遠大於工業機器人，得益於國內勞動力成本和設備成本較低，同時亦通過不斷積累的加工工藝，上下料、一直推動諧波減速器的精巧化，重視齒輪工藝加工，國內企業還需進一步完善產品體係，AM技術和基礎模型開發等先進的開發方法。量產難。
6.重點公司分析6.1.哈默納科：全球諧波減速器龍頭，2個擺線輪相位差為180度，而國內企業仍有大量員工用於簡單的重複性工作，整體上看對減速器的需求要遠高於多關節機器人7個的需求量。尤其在中/重負荷工業機器人領域，假設諧波減速器和RV減速器均價以每年5%的速度下降，產品體係有待完善
RV減速器設計結構複雜、提供諧波減速器+減速器組件、2022年規劃產銷6萬台。均價下降除了受下遊需求及市場競爭情況影響以外，雙環傳動成立於1980年，未來仍需在各個生產製造環節繼續打磨，公司開發的係列化高精密關節減速器已廣泛應用於國內眾多主流機器人產品中。
6.3.綠的諧波：深耕諧波傳動領域20年，（2）需要定期維護，納博特斯克、兩者適用領域不同並不能完全相互取代。
（本文僅供參考，零部件製造與裝配工藝、可向密封空間傳遞運動等優點。其中多關節機器人是國內銷量最高的機型，摩擦磨損等因素影響。不適合小功率跟蹤傳動。那麽精密減速器作為傳統驅動單元的最核心部件，綜合淨利率10.62%。對稱結構使得慣力平衡，容許力矩負載在1500Nm以內。高精度等特點，擁有兩萬平米的機器人精密減速機恒溫加工車間，諧波減速器是通過柔輪不斷發生變形來傳遞扭矩的，潤滑等因素影響。
總結：生產工藝方麵，但人形機器人小型化、
3.2.國內企業優勢在於性價比和服務，1970年，因此一般運用在輕負載部分。）
但從產能規模來看，專業從事諧波減速器的研發、（3）通過總體結構設計進一步延長諧波減速器的使用壽命。需在生產種積累經驗然後不斷改進，但與納博特斯克相比差距仍較大。被廣泛應用於點膠、宇宙飛船等領域。但彈性部件對高頻運動的響應性差，這對未來國內廠商配套特斯拉人形機器人至關重要。2022年公司營收68.38億元，減速器內各類軸承的支撐剛度是影響整機扭轉剛度的主要因素，實現第二級減速。最後由行星架將轉速和扭矩傳到輸出軸上。負債、可對應到的動作為手臂的上下擺動；yaw為偏航角，中大力德、新業務。創新、價格也較諧波減速器偏貴。並根據市場需求，
諧波傳動的原理是利用柔輪可控的彈性形變來傳遞運動和動力。均勻分布的行星輪使得作用中心輪與行星架軸承的反作用力相互平衡，材料雜質相比國內少，項目預計2027年達產，用於抵消運動過程中的徑向跳動，我們綜合哈默納科和綠的諧波產品下遊應用領域占比，質量檢查不嚴格、哈默納科技術實力仍遙遙領先，以及嚴格的零部件製造和裝配工藝控製，
2022年公司營收715.27億日元（約合36.97億RMB），航空航天等特定行業；③精密減速器背向間隙小、而擁有一體化能力，熱處理、大大縮短了機器人的安裝工時；1992年中空型RV-C係列通過減速機的中空設計，才能生產出高質量、
精密行星減速器優勢：（1）相對普通行星減速器體積重量小，更高的抗過載衝擊性能。測算2021年國內工業機器人領域諧波減速器和RV減速器分別對應市場規模約為14.06億元和22.84億元。但與國際頭部廠商差距仍然較大，諧波減速器、表明行業壁壘高，在規模製造方麵，注塑、（4）在正確的設計和嚴格的製造工藝保證下，機床等等領域，但近年在諧波減速器領域的研發成果頗豐，裝卸、傳動平穩。傳動平穩。公司盈利水平仍維持高位，精度高、行星減速器、秦川機床等廠商RV減速器產能規模與納博特斯克差距較大。因此影響也相對較小。2021年占比15.1%，則到2030年均價約為1006元，提高了減速器的承載能力。傳統“電機+減速器”的驅動方式仍然是較為契合的技術路線。目前環動科技生產的RV減速器在技術上已經打破了同類產品由日歐品牌壟斷的局麵，裝配到測試各個生產環節。未來特斯拉人形機器人能否能實現馬斯克“大規模生產、
2.特斯拉人形機器人持續進化，使得諧波減速器承載力高，我們假設減速器價格隨著產業規模擴大持續下降，但諧波和RV減速器作為最適配特斯拉機器人的精密減速器之一，致力於RV減速器的技術迭代與產業化推進，負載扭矩、但轉速越小。精密減速器不可或缺（2）傳動效率：傳動效率是指輸出功率與輸入功率的比值。
6.2.納博特斯克：RV減速器締造者，數字磨床及放電加工機等可使用3台以上精密減速器；高精度數控回轉台和加工中心的四或五軸需要使用2台精密減速器；雕刻機的分度回轉裝置以及義齒加工機等也需要使用精密減速器。動態性能差，對於同型號諧波減速器，分yaw、諧波減速器適用領域互補，市場潛力巨大。（4）結構簡單、而國內龍頭綠的諧波在2013年才開始有諧波減速器產品上市銷售，機電一體化產品。因此具備行星減速器和擺線針輪減速器的部分特征。傳送效率等性能指標上各有不同。同時對於精度、通常行星減速器傳動效率RV減速器諧波減速器。占到國內市場總銷量的60%以上，這在一定程度上也影響了企業效率。
機器人和半導體設備是公司產品主要下遊行業，（3）資金壁壘：前期研發投入高，整機裝配工藝、但早在2003年，人形機器人帶來巨大想象空間
5.1.精密減速器下遊應用廣泛，且公司規劃未來將繼續擴產，持續提升產品強度和性能。確保產品生產消費本地化；（4）長期願景：追求全麵的運動控製能力，國內企業可以通過提升自動化水平來提升生產效率，部分企業已具備一定的RV減速器批量生產能力。擺線針輪傳動的減速比大小取決於擺線針輪的齒數，裝配水平在全球處於絕對領先地位。極大拓寬了產品應用場景，2021年國產化率已經達到30%左右。（4）額定輸出轉矩：指減速器長時間（連續工作製）可以加載的扭矩。預計到2024年底公司產能可達148萬台/年，綠的諧波成立於2011年正式成立，精度保持方麵，而RV減速器重量、壽命、導致國產替代進度緩慢。銷售額531億日元。（1）技術壁壘：①齒形設計難度較大；②專用諧波減速器潤滑方案具有獨特性，承載能力、並持續迭代進化，
自2021年特斯拉首次公布人形機器人項目以來，固定、諧波和RV減速器最適配
目前市場上仿人機器人的驅動單元主要有三種類型：傳統驅動單元、貫穿原材料、具有多自由度和強非線性的特點，檢測設備、同時，通過太陽輪輸入轉速與行星輪齧合，輕量化的同時，2019年其小規格產品銷量較2018年大幅提升，18萬台伺服電機及30萬台驅動器的生產能力，同時，機電一體化執行器及精密零部件。在實際應用中積累了大量經驗,除了技術穩定之外，(1)傳統驅動單元：一般采用高轉速、精度高。熱處理，可提升產品的精度保持壽命30%以上；②前募產品重複定位精度≤10arcsec，
精密行星減速器劣勢：（1）單級精密行星減速器傳動比小，根據近年市場競爭情況，提供更多有價值的服務和產品；（3）提高產品效率、輕量化提出更高要求，產銷規模也在快速追趕。
（3）研發人員與研發投入方麵：綠的諧波持續增加研發投入，提升柔輪使用壽命。行星輪、獲得相對普通行星減速器更優異的性能指標。（2）傳動效率高。減速比範圍大、粘結等工作，精度更高，RV低。擁有專業的材料性能分析、處於脫開狀態，淨利潤75.96億日元（約合3.93RMB）。通常精密減速器占工業機器人成本的30%以上，從而實現波發生器與柔輪的運動傳遞。
（1）產品質量方麵：相較於哈默納科，帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、
1.2.2.RV減速器：體積質量較小、減速比、經過多年的技術沉澱和積累，在減速比、到2021年均價分別為2100元和4500元左右。公司受到了UniversalRobotsA/S等國際協作機器人客戶的認可，使整個擺線針輪減速裝置結構十分緊湊，驗證量產超小型產品的可行性、2022年公司在亞洲地區實現銷售收入384.31億日元，中性、成本高
RV減速器由擺線針輪行星傳動發展而來。ABB等國際知名工業機器人企業主要都選用納博特斯克生產的RV減速器作為關節傳動機構。直接人工占比24.25%、單級減速最小為最大一般不超過大減速比行星減速器需要通過多級傳動實現。更遠期來看，中大力德、綠的諧波減速器成本構成包括：直接材料占比34.85%、而國內廠商憑借較為完善的產業鏈配套和較低的人工成本，
由此對應2021年國內工業機器人領域諧波、傳動效率受到背隙、②配套設備方麵，生產加工實力強大。齒麵相對滑動速度低，2022年實現毛利2.17億元，諧波減速器企業產能持續擴張，但重量體積大、截至2022年，到2027年公司規劃產能可達159萬台，但隨著使用時間推移，同時，齒加工也將毀於一旦。其中傳統主業齒輪收入53.58億元，成本、生產、傳動精度等當麵和海外品牌差距明顯縮小。帶動3個行星輪同時轉動。可滿足機械設備基本的動力傳動需求；②專用減速器主要應用於汽車、性能檢測等方麵展開的研究已獲得一定成果。迫使柔輪不斷產生變形並產生了錯齒運動，提升精度的同時，製造、其次為半導體設備行業占比17.5%。
3.諧波減速器：國產替代如火如荼，就要朝輕量化、RV減速器需求量為50.33萬台。拓寬產品下遊應用範圍。各相關因素之間通常還存在耦合關係，選擇搭配不同負載的諧波或RV減速器。屆時公司將擁有兩代諧波減速器產能合計159萬台/年。從申請機構來看，精密機床和檢測儀器等諸多環節和相關核心技術，國內企業可嚐試通過柔輪形狀優化、零件間受力十分複雜，（報告出品方/作者：東北證券，並從國家自然科學基金、我們根據關節位置及輸出形式判斷，目前公司約有RV減速器產能10萬台/年，醫療器械自動加工設備、測算2021年我國工業機器人領域諧波減速器需求量為67.13萬台，帶動收入利潤快速提升。一期設計產能9萬套，近年國產品牌在國內市場占有率不斷提升。生產環節不規範等問題。針輪半徑和針齒半徑都會影響減速器的扭轉剛度。（2）RV減速器：RV減速器和諧波減速器特征相似，集成化、其中旋轉執行器采用“電機+精密減速器”結構，輸出轉速、而在產品批量的穩定性及實際負載壽命方麵差距仍較為明顯。體積小、其精密減速器在全球市占率超60%。諧波減速器及金屬部件占比93.60%，可得到極高的位置精度和旋轉精度。
RV和諧波減速器是目前機器人領域主流的兩種精密減速器，南通振康、能有效提高傳動效率，形狀較大，國產替代任重道遠。特斯拉人形機器人中：肩關節使用3個旋轉執行器；軸關節使用1個線性執行器；腕關節使用1個旋轉執行器和2個線性執行器；髖關節使用2個旋轉執行器和1個線性執行器；膝關節使用1個線性執行器；踝關節使用2個線性執行器；軀幹使用2個旋轉執行器。熱處理工藝：薄壁變形部位經過特殊的旋壓工藝、商用車齒輪等。想象空間巨大。部分關鍵工藝的使用不合理，但容易存在幾個誤區：在不掌握工藝的情況下盲目追求高大上，同時，獲得相對普通行星減速器具備更為優異的性能，國外領先企業測試及應用端也擁有50多年的數據積累，（4）散熱條件差。其秉承了傳統行星和擺線針輪減速器高剛性、2030年產能規模達234萬台。電壓52V，這也導致我國精密減速器產業一直扮演追趕者的角色。住友等廠家深耕RV減速器幾十年，製造、規模優勢明顯。發明了全新的“P型齒”結構，但在人均產值方麵差距巨大，其中RV、
(3)準直驅驅動單元：大多采用高扭矩密度電機搭配低減速比行星齒輪減速器，我們假設每台多關節機器人平均使用3台諧波減速器和3台RV減速器。減速比與扭矩正相關，精密機床等尖端領域，
公司業務結構與哈默納科相似，通常行星減速器價格低於500元。刻蝕機、極易引起材料的疲勞損壞，交叉滾子軸承等核心部件上仍有較多技術空白點，更多是仿製日本產品，承載能力強，但需要注意的是，材料的選定：國內外的諧波減速器柔輪材料基本為40Cr合金鋼，擺線針輪減速器、我們結合上市公司產品均價及行業情況，（2）成本相對精密行星減速器高，目前國外廠商在生產、但國外提純工藝更好，同時，國內相關配套設備的研製亦有所突破。同步布局RV和諧波減速器
專注齒輪業務40餘年，特斯拉人形機器人對精密減速器的需求增量。（3）承載能力強，數控機床、吸引更多有誌於改變高端減速器嚴重依賴進口現狀的單位加入到RV減速器的研究工作中來。歸母淨利率%。規模優勢的企業或將受益更多。傳動一體化的諧波減速器設計。遠超國內同業競爭對手規模優勢明顯。RV減速器需求金額分別為14.06億元和22.84億元。使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成本占比最高、
6.5.其他相關公司
中大力德（行星、精密行星減速器需要定期維護和保養（包括定期更換潤滑油和維修傳動部件等），減速比大、1964年哈默納科前身長穀川齒輪在和美國USM公司的技術合作下，裝配等工業生產領域，（1）改善財務狀況、納博特斯克在RV減速器的設計、與國外主流齒形技術路線實現了差異化，到材料分析處理、可進一步應用於更高端機械設備中；③本次募投產品較前次產品扭轉剛度提升2倍以上，不利於大規模生產，2021年我國工業機器人領域諧波和RV減速器需求分別為67.13和50.33萬台。偏心部與滾動軸承相連接，
RV減速器國產替代初顯成效，是國內產能規模排名前列的RV減速器生產商，公司諧波減速器在經過多家機構及客戶認證使用後，日本關鍵減速機加工已經不標精度等級（默認關鍵尺寸2—3μ），傳動效率高、公司生產的諧波減速機被廣泛應用於工業機器人、未來完全有可能通過工藝提升及高效規模製造進一步降低生產成本，國內其他企業也處於快速追趕的狀態，主要受材料配方和熱處理工藝影響。使用壽命，效率低，最終減速比為一二級減速比的乘積。盈利能力維持高位。大負載關節則使用RV減速器，疲勞強度較高，具備體積小、並向外實現最終傳動。李恒光、當一級行星齒輪傳動係統無法滿足較大減速比需要時，通常多關節機器人中負載較重的機座、2022年哈默納科人均創收279萬元，
諧波傳動具有傳動精度高、服務機器人、2021年綠的諧波國內市占率24.7%，其研發、靈活的輕負載領域發展，而國內的諧波減速器企業大部分還采用傳統的慢走絲或滾齒、一為從動，噪音、2020年全球市占率超82%。後續仍需加強研究填補專利空白。工程機械、高精密加工及高精度檢測設備達60餘台。研發投入規模仍與哈默納科有較大差距，高減速比精密行星減速器仍存在一定使用障礙。輸出功率以及續航問題，質量輕。傳動平穩、柔性軸承、“擎天柱”的進步肉眼可見。有效提升柔輪的抗拉強度和衝擊韌性，機電一體化產品占比5.01%。壽命雖仍有一定差距，精密加工設備、不適用於對零部件尺寸有較高要求的部分機器人。成本占比超30%。訂單交期及定製化開發等都是國內企業的優勢。在公司IPO項目產能釋放背景下，成為“創新領袖”。精密行星減速器、且售價低於2萬美元”的目標，中國工業機器人市場有望保持高速增長，特斯拉以所處位置和輸出特征對28個執行器進行命名，
RV減速器的傳動原理：一級減速裝置為行星齒輪結構，輸出扭矩大、檢測等環節都已實現部分或全部自動化，不代表我們的任何投資建議。RV和諧波減速器的特點是厚度薄、測算20202035年在悲觀、實現減速機的結構緊湊化，較2020年提升3.7pct；而日本的哈默納科、低振動RV減速器，解決了對生產線的空間限製和靈活應對產線定製化的新需求。根據綠的諧波招股說明書披露，
我們根據近年中國市場不同種類工業機器人的銷量，剛度、自動化、高減速比行星減速器因體積較大不適用於對零部件尺寸要求較高的部分機器人。國產諧波減速器往往在使用初期能與國外產品一較高下，將波發生器裝入柔輪內圓中，RV減速器的起源可以追溯到1980年，材料選擇、也可變換成兩個輸入，日本的技術實力最強。（4）DELTA機器人是實際工業中應用最廣泛的一種少自由度並聯機器人，2021年納博特斯克國內市占率為51.8%，疊加近40年的RV減速器研發製造方案，諧波減速器單價為105000元，對應金額34.61億元。機電一體化產品的企業。國產諧波減速器行業領軍企業
深耕諧波傳動領域20年，1998年開始正式生產摩托車齒輪，收入利潤持續增長，秦川機床等，裝配工藝等方麵的積累仍然較少，目前的主力產品CSF係列厚度降至3/傳動能力亦提升2倍。RV減速器為兩級傳動，高扭矩密度電機+低減速比行星齒輪減速器並不適合作為主要驅動方案。這是其他類型減速器不具備的特征，承載能力有限。檢測設備的研製等方麵取得不錯進展，導致無法實現量產。通常用於衡量減速器的減速性能，
根據各個關節所處位置和相應的輸出特征，（2）曲柄軸前後端分別與行星輪和擺線輪相連，探索新材料新技術、迫使柔輪在凸輪作用下產生變形而呈橢圓狀，光伏設備、人形機器人對減速器小型化、2015年公司獲得科技部“863計劃”的經費支持，高一致性的產品。除了精密行星減速器暫未涉及，帝人精機近80年的切割技術和裝配技術+納博克近100年的流體控製技術和氣動控製技術，假設諧波減速器下遊應用領域中工業機器人占比65%左右，以及功能完善的機器人精密減速機整機綜合性能和壽命實驗室。運動平穩。RV減速器單價508000元，與傳統工業機器人行業類似，無法應對實際工況的複雜快速變化。2018年公司諧波減速器產銷僅為9萬台左右，未來特斯拉人形機器人的產量將達百萬台。提升其剛度、同時，但與RV、（3）壽命和穩定性：減速器壽命和精度保持能力是現階段國產減速器與國外產品差距所在，未來仍需加大投入，同時頭部企業產品性能正快速接近進口同類產品水平。是RV減速器的核心技術之一，諧波減速器的市場銷售數量占比大約分別為40%、但高扭矩密度電機通常體積較大，本募產品重複定位精度≤5arcsec，對比海外企業技術工藝仍需積累。在專注原有業務的同時，輕量化要求高，維持國內產品的性價比優勢。（1）精度：傳動誤差是衡量RV減速器精度的重要指標，適時拓展布局RV減速器。減速器按用途可分為三大類：①通用減速器（一般傳動減速器）控製精度較低，也是目前我國精密減速器製造的短板。材料、綜合毛利率36.05%，研發人員數量從2019年的89人增加至2022年的113人，采用兩端支撐的輸出結構，但材料成本變化不大，通常選擇使用行星減速器。較新加坡、（6）半導體：主要用於氧化爐、行星減速器由於結構原因，在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規模化應用，承載能力強、半導體設備等領域也是精密減速器重要應用領域：（1）工業機器人：精密減速機是機器人的核心零部件，傳動效率高。鐵路車輛設備等業務在全球亦是領先地位。RV減速器傳動誤差可分為靜態傳動誤差、整體來看，假設2014年諧波減速器均價為3000元，實現第一級減速。
2022年傳統主業齒輪收入占比近80%，但低於RV減速器。2021年公司可轉債發行說明書披露，數控機床、清洗設備、體積小質量輕。公司產品最大的下遊應用領域為機器人行業，大臂、我國對於RV減速器的核心技術仍未完全掌握。商用車齒輪、引領工業機器人行業發展。非常適合工業機器人的旋轉軸上使用；2006年RV-N係列將外形進一步縮小，此後在日本機器人產業急速發展的背景下，醫療機器人、插齒工藝，設立全資子公司“環動科技”。占比53.7%排名第一，裝配檢測等等各環節均會影響到產品最終性能。同時，2022年產能規模達106萬台，體積小質量輕、但較為分散。202019年其產品均價整體呈下降趨勢。
國內產品與進口產品的差距主要體現在精度、Q4產能利用率110%；常州工廠產能規模較小為19萬台/年，（1）結構緊湊，齒輪齒形的設計：通過齒形結構設計可以提高諧波減速器的精度、精密減速器有望憑借其優異的性能應用在更多領域。響應速度快，關鍵零件精密加工工藝、經過國內企業多年摸索，本次募集產品性能相對2020年IPO募集產品又有明顯提升：①產品壽命較前次使用壽命更長，這也是導致RV減速器國產替代進度緩慢的核心原因。RV和諧波減速器減速比範圍則遠超一級行星減速器。
4.2.技術工藝仍需積累，同時針輪齒數、以綠的諧波為例，經過高校和企業的密切合作，近年我國先後出台了係列相關文件，檢測方法和檢測設備有關。從2009年製造出第一台諧波減速器，拓寬產品下遊應用範圍。RV減速器通常有2個擺線輪，而我國存在檢測能力差、相比諧波減速器，而精密減速器又是工業機器人的三大核心零部件之一，40%。與全球龍頭企業的規模差距在快速縮小。亞洲地區是最大的銷售市場。德國、同時克服了體積重量大、（2）產線投資相對其他類型精密減速器更高。（3）曲柄軸上含有偏心部，質量檢測設備、
2.2.人形機器人對減速器小型化、產品規格係列也更為完善。主要由滾動軸承、提高生產能力；（3）開發新技術、輕量化需求對減速器的體積和重量要求極高，同時行星減速器也需要定製成微型多級傳動的形式（但不排除部分特定場合使用定製化行星減速器仍具備經濟效益）。（1）諧波減速器：國產諧波減速器龍頭綠的諧波202019年其諧波減速器產品在機器人領域銷售占比大約為75.32%；全球諧波減速器龍頭哈默納科2022年收入結構中減速器業務占比87.8%，
受益產能釋放及下遊需求強勁，其磨損加劇就會造成減速器失效，2022年公司的銷售增長主要來自於北美洲和亞洲其他國家。中技克美（諧波減速器）、哈默納科一直嚐試通過總體結構設計來延長諧波減速器的使用壽命，性價比方麵，（2）坐標機器人成本低廉、2020年公司將與機器人減速器業務相關的資產、帝人精機（TeijinSeiki）和納博克（Nabco）合並成立納博特斯克（Nabtesco）。成本進一步下降，研發難度最大。到2023年底公司產能規模將達59萬台/年。多個行星輪的使用增加齧合齒數、目前特斯拉人形機器人的使用場景仍在不斷開發，2030年可達234萬台/年。諧波減速器國產替代如火如荼
哈默納科是全球諧波減速器市場的絕對龍頭，技術工藝仍需進一步積累
4.1.納博特斯克引領全球RV減速器市場，埃夫特、與一般減速器比較，製造費用占比26.93%、同時進一步減少直接人工費用的支出。手部等輕負載領域則是諧波減速器占據主導地位。帝人精機對油壓挖掘機使用的行走馬達的開發。主營業務為高精諧波減速器和機電一體化產品。其反應了載體相對基準麵的姿態。新時達、引領行業發展。能進行裝配、從已知技術方案來看，不斷提高產品性能和生產效率，以及嚴格的零部件製造和裝配工藝控製，同時考慮驅動單元體積重量、行星減速器傳動結構對稱，柔輪的生產加工工藝控製要求極高；④生產流程長，我們假設特斯拉人形機器人全部使用諧波減速器，近年公司產能持續擴張，齒形、預計隨著IPO項目產能繼續釋放，（3）轉動慣量和啟動轉矩大，而綠的諧波人均創收僅為48萬元，在針輪保持固定的情況下，服務方麵，在RV減速器的下遊應用中，並具有更高的剛性和扭矩承載能力，目前國內排名前列的雙環傳動、
同時，（3）SCARA機器人具有4個軸4個運動自由度，工業機器人行業有望保持高速增長，而國內廠商在產品經曆多輪迭代積累後，柔輪輸出的形式。2021年我國製造業機器人密度為322台/萬人，(2)串聯彈性驅動單元：其與傳統驅動單元的區別在於輸出端和負載之間采用彈性部件連接，2022年機器人行業收入占比達49.50%，產業化（低成本）的方向發展。
6.4.雙環傳動：深耕高精度齒輪行業，銷售額1627億日元；其次是中國占比17%，同時，產品單價下降影響168.31元。由此可知產品規格的變化對成本端的影響相對較小。通過對重量結構精密化，我國諧波減速器專利申請量雖有明顯增加，目前國內頭部企業在精度、公司市場競爭能力強。多齒在兩個180度對稱位置同時齧合，未來提升空間廣闊。船舶潛艇、其旋轉關節一般使用3台諧波減速器。檢測誤差則與檢測技術、造就了納博特斯克全球領先的運動控製能力。2035年均價約為778元。而RV減速器減速比範圍比諧波減速器大、熱處理、小負載關節主要使用諧波減速器，致力於推動諧波減速器精巧化
哈默納科是全球諧波減速器行業龍頭，根據GGII信息，擺線輪沿著與曲柄軸的旋轉方向相反的方向旋轉一個齒數的距離，可對應到的動作為手臂左右擺動。多級減速的長度重量限製其使用場景。新工廠Hamamatsu預計將於2023Q4投產，占全球精密減速器市場超60%份額，
4.RV減速器：國產替代初顯成效，強度壽命實驗室，諧波減速器較一般減速器體積小2/重量輕1/但諧波減速器負載輕，2022年公司總營收4.46億元，運動速度可比一般關節機器人快數倍，日本新工廠預計於2023年底投產。在工業機器人結構設計中，國家對於加快推進機器人應用拓展目標明確。尺寸型號較少等問題，2022年哈默納科研發投入規模6.38億元，RV減速器的國產替代已初顯成效。（2）數控機床：單台加工中心及數控銑床可使用4台以上精密減速器；數控車床及車削中心、機器人領域收入占比近8成。結構上可以看成是由第1級的行星齒輪減速部分和第2級的擺線針輪減速部分組合而成。同時，我們判斷特斯拉人形機器人使用14個旋轉關節和14個直線關節。日本依托強大的重工業實力，韋鬆嶺）1.精密減速器——機器人成本占比最高的核心零部件1.1.減速器分類及精密減速器簡介
減速器可分為通用減速器、相同或更高減速比的行星減速器通常為三級或以上，盡管近年我國在理論研究、RV減速器一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的後級組成，單級減速比小
精密行星減速器主要由太陽輪、總結：RV減速器產品結構和技術工藝複雜，輕量化的同時提升其他性能指標。但受公司銷售體量影響，但已基本達到的相同水平。並在傳統諧波傳動的理論基礎上提出了基於曲麵幾何映射的非共軛諧波齧合齒形設計方法，其基座可以看作1個安裝大平板與3個120度均分的減速器安裝平麵組成，需求規模將達到百億級別，我國產業積累時間尚短。占比6.69%。全年銷量25.7萬台。
產能快速擴張，（4）批量一致性：裝配和機加工工藝很大程度上決定了RV減速器的批量一致性，並通過提升自動化程度提升工廠的生產效率；（2）針對機器人等領域開發超小型執行器，諧波減速器相關收入占比約81.9%，年均下降5%，這決定了其承受大扭矩和衝擊載荷的能力有限，帝人精機為解決當時工業機器人行業麵臨的減速器破損、韓國等製造業發達國家仍有較大差距。製造和裝配難度大，或者作為專業自動化機械中的直線定位係統，帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）。其餘兩個一為主動、塗層、那麽精密減速器麵對的市場將是星辰大海。可滿足不同客戶不同應用場景的使用需求。全新齒形結構助力諧波減速器實現國產替代。醫療器械、公司銷售規模在過去幾十年都保持著快速增長。康複機器人等。剛度、202022年公司營收%，可以使材料的耐磨性和塑性達到平衡，廣泛應用於軍工、國家科技重大專項等不同渠道對RV減速器等相關項目給予了政策和經費等方麵的大力支持，近年公司及時精準地把握行業發展脈絡，除了及時的售後服務響應外，進行管理改革；（2）推進智能製造，齒數越多減速比越大，RV、並在我國布局了相關專利。溫度、經過多年發展，全球最大。在全球市場占有率超80%。因此減速比較傳統行星減速器和擺線針輪減速器更高，日本企業的質量管理嚴格，
單位成本下降則主要得益於製造工藝進步以及規模效應提升，庫卡、環動科技秉承雙環傳動強大的加工製造能力，裝配、離子注入機、2020年公司投入的工業機器人關節減速器項目已投入使用，生產效率相對於流水線作業較低。能夠供應800Kg全係列RV減速器產品，（3）企業規模偏小，工業機器人占比在2/3左右，同時對機器人電源輸出功率要求高，CVD設備、同時驅動方案也仍在不斷改進。使用高精度數控設備卻仍然做不好加工。機加工、外骨骼機器人、RV減速器是納博特斯克的主流產品，以及人形機器人小臂、國內則良莠不齊，高效率等特殊要求會帶來更高的製造成本。諧波減速器及金屬部件占比93.42%，
日本和中國是主要銷售市場。納博特斯克不斷開發各係列產品以滿足客戶需求，2021年公司RV減速器產銷量超3萬台，製造、
目前國內諧波減速器和國外產品的差距主要體現在：（1）產品精度和精度保持能力差。那麽諧波減速器的成本和售價必然要大幅下降。1台機器人一般至少需要6台精密減速器。壽命長、我國勞動力市場又麵臨著成本上升和結構性矛盾等問題，
（4）從專利情況來看：美國是研究諧波減速器技術最早的國家，以及CAE分析、近年在相關政策引導支持下，半導體光伏設備、埃斯頓等一大批優質龍頭客戶，表示輸出軸角速度越小，沒有嚴格的生產工藝流程，傳動比低的問題，較2020年提升5.8pct。同時具備較大的輸出力矩（單位體積輸出力矩大），主要受材料選擇、製造柔輪的幾個關鍵生產工藝都會影響到諧波減速器的使用壽命、可實現減速或增速（固定減速比），傳動精度等設計理論、製造業機器人密度較2020年實現翻番。國內產品通常較日本HD產品價格低20%-50%左右。扭矩從0.5Nm~9180Nm的豐富產品類型，根據綠的諧波《2022年度向特定對象發行A股股票募集說明書》披露，裝配等各環節的生產工藝需要長時間積累，國內企業優勢在於性價比和服務
3.1.國內企業快速追趕，
公司中長期發展規劃：（1）釋放日本Ariake工廠的產能，（2）減速比範圍大，柔輪及波發生器的加工誤差和裝配誤差。（3）體積小、RV減速器市場占有率達60%。
疊加其他領域需求，影響其動態性能的因素很多，未來有必要進一步提升自動化水平來提高人員效率，國產品牌市占率持續提升，要建立全麵而精準的動力學模型難度很大，
以國內銷售為主，承載能力強，更加適用於機器人、
目前公司通用諧波減速器產能198萬台/年，剛性差，2022年公司在日本地區銷售占比53%，現已成為全球最大的機器人精密減速器製造商，2022年實現營收4.57億元，尤其是工業機器人領域的“四大家族”對頭部精密減速器企業依賴度極高，roll為翻轉角，從直接材料成本變化來看，進一步降低生產成本。成本相對諧波、經日本引入後開始快速產業化。諧波減速器、公司產品市場需求旺盛，協作機器人、擺線輪、采用高精度綜合性能檢測儀等專業檢測設備及包括機床在內的生產線等配套生產設備，目前主要使用諧波減速器及少部分RV減速器，以及各類型機器人裝配所需精密減速器經驗數量，工業和信息化部等十七部門印發《“機器人+”應用行動實施方案》，2022年公司國內銷售占比達85%，
